O ônibus, primeiro sistema organizado de transportes públicos, pode ter tido origem em Nantes, França, em 1826, quando um oficial do exército francês organizou uma ligação entre os instalações, já que as pessoas estavam muito interessadas em frequentar os banhos públicos da cidade. O seu voiture ônibus (viatura para todos) percorria uma rota pré-determinada, transportando os passageiros, além de possuir bancos de madeira ao longo do veículo e a entrada ser feita pela parte de trás.
Um jornal de Londres registou, no dia 4 de Julho de 1829, que "o novo veículo, chamado de omnibus, começou a fazer a ligação de Paddington à cidade". Esse serviço era operado por George Shilibeer. Em Nova Iorque foram lançados serviços de ônibus no mesmo ano, quando Abraham Brower, um empreendedor que organizou companhias voluntárias de bombeiros, estabeleceu a ligação ao longo da Broadway começando em Bowling Green; outras cidades americanas seguiram-se: Filadélfia em 1831, Boston em 1835 e Baltimore em 1844.
O serviço de ônibus produziu repercussões na sociedade e na urbanização. Socialmente, o serviço colocava pessoas, em intimidade física sem antecedentes, espremidos uns contra os outros numa pressão democrática que nem mesmo a pessoa de classe média com a mentalidade mais liberal tinha experimentado antes. Só os mais pobres permaneciam excluídos. Assim surgiu uma nova divisão na sociedade urbana, dividindo aqueles que possuíam carruagens e os que não possuíam.
Dentro de poucos anos, o serviço de ônibus de Nova Iorque tinha como rival: o trem. Seu primeiro serviço percorria a rua Bowery e oferecia uma grande melhora nas condições por percorrer sobre carris de ferro em vez de andar sobre estradas, o que traduzia-se numa viagem mais suave.
Os novos trens foram financiados por John Mason, um banqueiro rico, e construidos por John Stephenson, um empreiteiro Irlandês. Quando os transportes motorizados comprovaram o seu valor após 1905, um ônibus motorizado era, por vezes, intitulado autobus.
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